规 格 型 号：RT3316
RT3316是一款具有开放式实时内核的EtherCAT总线运动控制器，具有自适应速度前瞻、独立的高速位置比较、PSO高精度轨迹同步、支持多轴插补的高性能网络总线型16轴运动控制器，具有丰富易用的配套工具软件，在产品的持续可性，灵活易用性，和不同应用需求、不同工艺环境的客制化都有良好应用，广泛适用于可用于机器人、数控机床、焊线机、激光切割、激光焊接、木工机械、钣金设备、等离子、火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
1. 具有支持C语言的RT-Task实时内核
2. 单卡支持16轴EtherCAT马达控制
3. 动态改变目标位置和速度
4. 可支电子齿轮、电子凸轮功能I0包括16DI、24DO
5. 具有自适应前瞻与处理算法
6. 支持SCARA矢量防抖功能
7. 支持直线插补、圆弧插补
8. 支持同步跟随和PSO功能
9. 独立编码器支持2路高速位置比较
10. 示波器和3D轨迹显示的软件工具
11. 支持连续插补及缓存I/O
12. 模拟量输入输入功能
| 类别 | E系列 | E450 | E850 | E1250 | E516 | RT3316 | |
| 描述 | 4轴运动系列 | 8轴运动系列 | 12轴运动系列 | 16轴运动系列 | 16轴运动系列 | ||
| 通讯方式 | 自定义报文结构 | ETherCAT总线 | ETherCAT总线 | ||||
| 通讯接口 | 双网口 | ||||||
| 编程环境 | Windows、Linux | ||||||
| 编程语言 | C\C++\C#\QT\LABVIEW | ||||||
| 规划器 | ARM+FPGA | ||||||
| 基本控制参数 | 脉冲输出方式 | PUL/DIR;CW/CCW | PUL/DIR;CW/CCW | PUL/DIR;CW/CCW | ETherCAT协议 | ETherCAT协议 | |
| 输出脉冲最高频率 | 8M | 8M | 8M | - | - | ||
| 编码器最高反馈频率 | 8M | 8M | 8M | 8M | 8M | ||
| 插补周期 | 500µs | 500µs | 500µs | 500µs | 1mS | ||
| 手轮最高输入频率 | - | 2M | 2M | 2M | 2M | ||
| 伺服信号ALM、ALMRST、SVON、INP | √ | √ | √ | - | - | ||
| Home 限位EL | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 信号滤波 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | ||
| 通用数字量输入/数字量输出 | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 24DI/24DO | 16DI/16DO | 16DI/24DO | ||
| 通用数字量输出驱动能力 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | ||
| 点位运动控制 | 运动类型 | 回原点运动 | √ | √ | √ | √ | √ |
| JOG运动 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 速度规划 | T型曲线运动规划 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| S型曲线运动规划 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 运动功能 | 点位运动在线变位功能 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 点位运动在线变速功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 辅助功能 | 二维位置比较输出 | √ | √ | √ | √ | - | |
| 高速位置比较输出 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | ||
| 硬件急停功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 软件限位功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 高速锁存 | 2 | 2 | 2 | 2 | 2 | ||
| 总线I/0扩展功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 加密功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补 | 插补坐标系 | 座标系组数 | 2组 | 4组 | 4组 | 4组 | 4组 |
| 座标系插补缓存段数 | 2000段*2 | 2000段*2 | 2000段*2 | 2000段*2 | 350段 | ||
| 插补段类型 | 直线插补 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 多轴联动轴数 | 4 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||
| 平面与空间圆弧插补 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补及辅助功能 | 连续插补拐角平滑过渡功能 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 连续插补运动延时功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补每段插补速度可设功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补辅助轴运动跟随功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补运动暂停、继续与弃置 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 比例因子补偿功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 连续插补缓存I/O | 连续插补立即I/0输出 | √ | √ | √ | √ | √ | |
| 连续插补立即I/O输出+延时翻转 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 轨迹段延时开关I/0 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 运动过程中等待I/0输入功能 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 高级控制 | 特殊应用 | 电子齿轮 | √ | √ | √ | √ | √ |
| PSO | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 同步跟随 | √ | √ | √ | √ | √ | ||
| 电子凸轮 | - | - | - | - | √ | ||
| 智能前瞻与处理 | - | - | - | - | √ | ||
| 螺旋插补 | - | - | - | - | √ | ||
| 矢量防抖 | - | - | - | - | √ | ||
| 可编程实时内核 | - | - | - | - | √ | ||
| 名称 | 版本号 | 格式 | 大小 | 下载 |
|---|---|---|---|---|
| 升立德SDK-RT3316 | 3.112 | ZIP | 141M | |
产品特点
产品参数
系统架构
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